В этот день объединённое русское войско под командованием великого князя московского Дмитрия Ивановича (позднее прозванного Донским) одержало победу над войсками правителя Золотой Орды Мамая. Сражение развернулось на Куликовом поле — в районе, где река Непрядва впадает в Дон (на территории современной Тульской области).
По легенде, битва началась с поединка: инок Александр Пересвет сразился с ордынским богатырём Челубеем (или Темир-мурзой), и оба воина погибли. А решающим моментом стало вступление в бой Засадного полка: он скрывался в дубраве и ударил в тыл прорвавшимся ордынцам, что и решило исход сражения.
Победа на Куликовом поле стала переломным моментом. Она продемонстрировала, что разрозненные русские княжества способны объединиться ради общей цели. Это укрепило авторитет Москвы как центра объединения русских земель. Хотя полное освобождение от ордынского ига произошло позже (в 1480 году), именно эта битва заложила основу для будущего свержения зависимости. Кроме того, поражение Мамая ослабило военное могущество Золотой Орды и ускорило её распад.
Официально дату 21 сентября закрепили в Федеральном законе № 32-ФЗ «О днях воинской славы и памятных датах России» (13 марта 1995 года). При установлении даты учитывалось и мнение Русской православной церкви.
Сейчас на месте сражения работает Государственный военно-исторический и природный музей-заповедник «Куликово поле». А в сам День воинской славы в России традиционно проходят мероприятия, посвящённые этому событию.